#ifndef _PID_TYPE_H
#define _PID_TYPE_H

typedef struct
{
    int16_t Kp_Q15;//比例系数
    int16_t Ki_Q15;//微分系数
    int16_t Kc_Q15;//抗积分饱和系数
    int16_t Ref;//参考值(目标值)
    int16_t Act;//实际值
    int16_t Out;//输出值
    int16_t ErrSum_Q15;//误差累加池
    int16_t OutMax;//最大输出值
    int16_t OutMin;//最小输出值
}PiInfo_t;

typedef struct
{
    int16_t Kp_Q15;//比例系数
    int16_t Ki_Q15;//微分系数
    int16_t Kc_Q15;//抗积分饱和系数
    int16_t Ref_Q15;//参考值(目标值)
    int16_t Act_Q15;//实际值
    int16_t Out_Q15;//输出值
    int16_t OutMax_Q15;//最大输出值
    int16_t OutMin_Q15;//最小输出值
    int32_t ErrSum_Q30;//误差累加池
}PiInfoQ15_t;


#endif
